工业 4.0 趋势浪潮席卷全球，智动化与机器人发展无疑是当前产业需面对的重要课题。在“2015 年台湾机器人与智慧自动化展”（TAIROS）中，展出各种工业用机器手臂、扫地机器人、智慧工业设备等，其中，一台忙着拆解组装铁道列车的人形双臂机器人，动作流畅稳定又协调，令人忍不住停下脚步看看究竟。
这台双臂机器人是由日本株式会社不二越（NACHI-FUJIKOSHI CORP.）所开发，在展会现场搭配铁道模型组合，示范相关细部作业，像是移动与摆放电池、启动迷你开关、拆解或组合列车车厢、改变轨道路线等，模样看起来颇认真专注。
但这并非 NACHI 双臂机器人仅有的能力，事实上，它能实际应用在工厂生产作业，务求取代部分人力作业，借由双臂互相搭配，流畅而精准地达成更困难、更精细的工作，好比说组装智能手机。一般单臂型机器手臂为单一 CPU 控制，NACHI 双臂机器人则是以单一 CPU 控制双臂，动作协调度与稳定性表现十分优异。
▲ NACHI 双臂机器人示范铁道细部作业 （图片来源：科技新报摄）
工业机器人领域为 NACHI 公司事业范畴之一，研发机器手臂产品已超过 45 年。NACHI 自 1928 年成立至今，事业版图扩及全球 22 国超过 70 个据点。为了因应老龄少子化、劳动人口不足问题，加上工业 4.0 趋势推动下，NACHI 希望持续开发机器手臂，尽快实现人类与机器人共同在生产作业最前线工作的目标。
而 NACHI 摊位也展示了 MZ 系列单臂六轴机器人，为同级别机器手臂中速度最快，而且体积精巧、应用广泛的机种。如图所示，智能手机经 MZ04 拆解后，再交由 MZ07 重新组装，充分展现在精密工业的前线作业中，机器手臂能独立执行完成各自作业，而又不会互相干扰的实际情景。
▲ MZ 系列六轴机器人，同一区块由 MZ04 与 MZ07 两机种搭配作业 （图片来源：科技新报摄）
▲ 智能手机先由 MZ04 拆解 （图片来源：科技新报摄）
▲ 拆解后的智能手机由 MZ07 重新组装 （图片来源：科技新报摄）
NACHI 双臂机器人其实是由两台 MZ07 手臂整合而成。MZ07 体积小，手臂使用轻量化材质，而且动作速度相当快，标准周期在 300 mm 距离及 25 mm 上下回转高度之间，能以 0.31 秒速度快速往返，并能精确地执行作业，例如捡料、组装、去毛边、装箱包装等应用，而精度误差值仅正负 0.03 mm。
▲ MZ07 去毛边作业 （图片来源：科技新报摄）
此外，现场也有日籍工程师示范“直接教导”机器手臂 MZ04E，简单来说，就是在机器手臂实际作业前，先指导它如何执行。透过动作示范、系统设定记忆动作，最后交由机器手臂独立完成作业。以日本法规来说，若机器人使用 80 W 以上马达，作业四周必须围起安全栅栏，避免造成意外导致人员受伤，而 MZ04E 为低功率机器人，搭载 80 W 以下马达，因此免设安全栅栏而节省空间。
▲ 工程师“直接教导”机器手臂执行所需作业 （图片来源：科技新报摄）
▲ 实际以动作示范、系统输入设定，使机器手臂记忆动作 （图片来源：科技新报摄）
NACHI 为配合台湾市场需求，着重将 MZ 系列机器人朝向电子产业导入推动，今后也将持续以智慧自动化方向持续发展。2015 TAIROS 展期至 2015 年 7 月 19 日止，有兴趣的读者朋友，不妨到南港展览馆参观体验。
（首图、图片来源：《科技新报》摄于 2015 TAIROS NACHI 摊位）
