机器人也要抢空中飞人的饭碗了吗？迪士尼科研机构 Disney Research 正在实验一款细长如棍棒的机器人“Stickman”，能够自行在空中摆荡来个漂亮的后空翻，看来并不是只有波士顿动力机器人才做得到这高难度动作啊。
Stickman 是个高约 210 公分、重约 18 公斤的 Z 型机器人，透过气动式致动器折叠与伸直身体，过程中当转动惯量（moment of inertia）改变，其旋转速度也会跟着受到影响，这就好比花式溜冰选手原地旋转时，将双臂往身体收拢会减少转动惯量，旋转速度会为之增快。
▲ Stickman 透过伸直或折叠身体调节旋转速度
Stickman 机器人搭载惯性测量元件（Inertial Measurement Unit，IMU）、激光测距仪（Laser Rangefinder）阵列，IMU 以陀螺仪和加速器计算机器人离地相对定位，并量测其角速度（angular velocity）；测距仪阵列中含有三个测距仪，各以不同角度安装，确保在些微时间差距下都能“看见”地面，加以计算机器人离地高度及速度。
当指示音响毕，吊挂在架上的 Stickman 开始向前摆动，接着“屈膝”折叠身体飞向空中并脱离钢索，再以 360 度后空翻后伸展落地以分散冲击力。Stickman 不但能 360 度空翻，还能空翻两周，也能直接在没有翻转下向前摆荡落地。
虽然 Stickman 不像波士顿动力人形机器人 Atlas 拥有双脚，能在后空翻后落地站稳，但以动作顺畅度来说，Stickman 表现算是可圈可点，做到了许多机器人无法做到的事，未来发展值得期待。
- Stickman: Toward a Human Scale Acrobatic Robot
- Stickman Explores the Physics of Flying Through the Air
（首图、图片来源：Disney Research）
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