工研院在今年“台湾机器人与智慧自动化展”中，携手九家台厂展出多项机器人关键技术及应用，力求推动产业翻转升级。在众多展品当中，有个乍看之下不及机器手臂般抢眼，却蕴含莫大能量的 All in One“驱控整合关节模组”，为机器手臂应用开创更多可能。
驱控整合关节模组由工研院及自动化设备商和椿科技共同开发，整颗模组化关节整合了伺服马达、减速机、驱动器、感测器、电源与通讯模组等。机器手臂经模组化后只要加上小型控制器即可运作，有别于传统机器手臂需搭配体积庞大的电控箱使用。工研院机械与机电系统研究所智慧机器人技术组长游鸿修博士，将驱控整合关节模组比喻为积木，能依照不同应用需求组出各种型态的机器手臂。
和椿科技表示，传统工业机器手臂发展成熟且已广泛应用于制造业，但由于具有危险性，若要导入使用需有一定程度技术与规模，加上成本偏高，以致中小企业或消费型应用不易；协作型机器人则相对轻量又易于使用，而且具有保护装置可防撞，因而成为制造业重要发展趋势。
为了达成机器手臂小型轻量化、实现人机协作，工研院与和椿合作开发驱控整合关节模组，能因应机器人使用环境和需求组合多种构型、提供所需输出扭力。游鸿修提到开发过程其实并不容易，主要有几个困难点：由于需将多个机件整合在有限空间里，必须顾虑到体积变小的马达，能否跟传统大型马达具有相同出力；驱控效能所产生的热能集中在模组上，如何解决散热问题；紧密的配线透过模组中空式设计穿出、以积木方式串接，但所有机件都要能够配合，在技术上别具挑战。
▲ 驱控整合关节模组采中空式设计
整体开发过程不仅需要强大技术加以模拟分析后制作，还需进行长时间测试。和椿科技指出，目前开发进度已可进入量产，初期锁定的产业应用以工业组装为主。未来也可应用于工业外的领域，如机器人教育训练、DIY 市场或其他特定应用领域等。
工研院除与和椿科技合作外，也偕同士林电机、东元电机、和成欣业、恒智重机、原见科技、勤堃机械、荣兴工业汉服宝科技等厂商合作展出，技术应用包括棋盘格式 AGV（Automated Guided Vehicle）派车系统、行动式手臂机器人、机器人高精度校正技术等，共同拼进物流、航太、高阶医材、水五金等市场，迈向全新智慧制造时代。
▲ 物流搬运“棋盘格式 AGV 派车系统”依规划行经路径，沿着地面铺设的磁条移动，适合在狭小空间运行
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▲ 工研院携手合作伙伴开发多项机器人关键技术
（图片来源：《科技新报》摄）
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