加州大学柏克莱分校 Pieter Abbeel 教授在 Twitter 公开柏克莱机器人学习实验室最新开发的机器人 BLUE。这款机器人的特点是低成本(不到 5 千美元)、基于 AI 控制,且可在非架构化的环境执行人类熟悉的日常活动,比如折一条毛巾。
▲ BLUE 机器人折毛巾,实际费时约 50 秒。
Pieter Abbeel 是此领域著名机器人学与机器学习专家,目前是加州大学柏克莱分校电子工程与电脑系教授、柏克莱人工智能实验室(BAIR)联合主任、柏克莱机器人学习实验室(UC Berkeley’s Robot Learning Lab)主任。BLUE 机器人就是在柏克莱机器人学习实验室开发,并由 Berkeley Open Arms 公司生产。前几年 Pieter Abbeel 教授就曾在媒体报导透露团队在开发基于 AI 的低成本机器人,如今研发成果终于来到大众面前。
Pieter Abbeel 教授说明:“BLUE 是低成本、安全、能干的机器人,最初设计就带有 AI 理念。”具体来说,柏克莱机器人学习实验室来自不同领域超过 15 位研究人员,为 BLUE 机器人开发低成本类直驱驱动(Quasi-Direct Drive,QDD)控制器,构建了完整的设计范例,可达成不受限的自动化控制;机器人可支援基于 AI 的主流控制法;他们也详细考虑机器人自身设计和机器人生产过程,以便降低成本。BLUE 机器人可在非架构化环境学习,能灵活执行多种不同工作,且能与人类互动。
技术参数方面,BLUE 机器人有两支近人类尺寸、运动方式也类似的手臂,每支手臂有 7 个自由度,载荷为 2 公斤。机器人的设计位姿控制带宽为 7.5Hz,重复定位精度不大于 4 毫米,这种运动特徴已逼近甚至超过人类作业员的水准。机器人可根据人类的示范学习(Learning from Demonstration),也可以强化学习方式学习。
BLUE 机器人对外销售,所以柏克莱机器人学习实验室开发时就考量机器人的制造成本,并委托 Berkeley Open Arms 制造,以便批量生产。对批量生产后给一般使用者的价格,估计小于 5 千美元。机器人的设计、制造、先期测试都已完成,现在进行机器人压力测试和量产准备。他们希望其他研究人员都来购买并享受 BLUE 机器人的妙处。
为了便于和其他研究者交流技术细节,BLUE 机器人团队撰写了一篇论文《Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation》(低成本手性机器人的类直驱驱动),详细介绍 BLUE 机器人的设计条件、符合上述条件的机器手臂的设计和实现、机器手臂的物理特徴评估、制造过程设计及生产成本解析,非常全面。这篇论文也投稿到 IEEE 国际机器人与自动化大会(ICRA)并已通过。
- Project Blue
(本文由 雷锋网 授权转载;首图来源:柏克莱大学)